主要控制功能包括：地图管理、路径导航、路径规划、AGV导航控制、任务分配等图2AGV控制系统软件结构AGV导航方式所谓AGV导航方式是指决定其运行方向和路径的方式，它不同于前面所说的一般通信。常用的导航方式分两大类：车外预定路径方式：是指在行驶的路径上设置导航用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导向的导航方式，如视觉二维码、磁带导航、电磁导航等；非预定路径(自由路径)导航方式：是指在AGV上储存着布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位来自主地决定行驶路径的导航方式，如激光导航、SLAM方式。 

     塑壳断路器YSM5-630MD/3300630A是一种广泛应用于电力系统中，它具有过载、短路和欠电压等故障保护功能，以及操作可靠、使用方便、体积小、结构简单等优点。下面将详细介绍塑壳式断路器的工作原理。

一、工作原理
塑壳式断路器主要由触点、灭弧室、脱扣机构和外壳等部分组成。其工作原理可以分为三个阶段：触点闭合、触点断开和灭弧过程。

1. 触点闭合
当断路器的操作手柄置于闭合位置时，操作力通过操作机构传递到触点。由于触点两侧的接触压力的作用，使触点闭合，实现了电源与负载之间的通路连接。
2. 触点断开
当操作者需要断开电路时，将操作手柄置于断开位置，操作力通过操作机构传递到触点。此时，由于弹簧的作用，触点被迅速断开，切断了电源与负载之间的电流通路。
3. 灭弧过程
在塑壳式断路器的触点断开过程中，由于触点间隙的绝缘介质强度降低，电压极性相反的触点间会产生电弧。电弧的产生会消耗大量的能量，并使触点表面烧损。为了熄灭电弧，塑壳式断路器采用了一系列灭弧措施，如纵缝灭弧、横缝灭弧和金属栅片灭弧等。

二、主要部件及工作原理
1. 触点
塑壳式断路器的触点是其主要执行部件之一，它由银合金制成，具有较低的接触电阻和较高的抗磨损性。在触点闭合时，接触压力和接触面积的大小直接影响着触点的导通性能和热量分布。为了提高触点的导通性能和延长其使用寿命，塑壳式断路器的触点通常采用“倒锥形”设计，这种设计可以使触点在断开时迅速分离，减少电弧的产生。
2. 灭弧室
塑壳式断路器的灭弧室是用来熄灭电弧的部件，它由金属板和绝缘材料制成。在触点断开时，灭弧室中的金属板和绝缘材料可以限制电弧的运动，使电弧在较短时间内熄灭。同时，灭弧室的设计还可以防止电弧对外部电路的干扰。
3. 脱扣机构
塑壳式断路器的脱扣机构是用来实现断路器自动分断电路的部件。当电路中出现过载或短路故障时，脱扣机构可以自动触发断路器分断电路。脱扣机构主要由弹簧、连杆和脱扣器组成，弹簧的弹力通过连杆传递到脱扣器上，当电路中的电流**过设定值时，脱扣器会产生动作，拉动操作手柄使触点断开。同时，脱扣机构还可以通过手动操作来触发断路器的分断。
4. 外壳
塑壳式断路器的外壳是用来保护内部零件和连接外部电路的部件。外壳一般由工程塑料制成，具有较好的绝缘性能和耐腐蚀性能。外壳上还设有接线端子和安装孔，方便用户进行接线和安装。

三、使用注意事项
1. 在使用塑壳式断路器时，应先检查断路器的额定电压和额定电流是否符合要求，以及接线方式是否正确。
2. 在进行手动操作时，应先将操作手柄置于“OFF”位置，再检查触点的断开情况，以避免电弧的产生。

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